25/05/2025
Hiệu quả của Robot tập đi Phục hồi Chức chi dưới ở Bệnh nhân Đột quỵ
Mục tiêu: Nhằm đánh giá hiệu quả và an toàn của robot tập đi phục hồi chức năng BEAR1, đối với chức năng vận động của bệnh nhân đột quỵ giai đoạn bán cấp.
Phương pháp: Nghiên cứu này đã được Bệnh viện Đa khoa số 1 thuộc Đại học Y Nam Kinh phê duyệt (Số 2019-MD-43), và được đăng ký trên Sổ đăng ký Thử nghiệm Lâm sàng Trung Quốc với mã định danh duy nhất: ChiCTR2100044475. Tổng cộng 130 bệnh nhân đột quỵ trong vòng 6 tháng được chia ngẫu nhiên thành hai nhóm: nhóm robot và nhóm đối chứng. Nhóm đối chứng nhận huấn luyện đi bộ thường quy, trong khi ở nhóm robot, robot khung xương ngoài chi dưới BEAR1 được sử dụng để huấn luyện vận động. Cả hai nhóm đều nhận hai buổi tập mỗi ngày, 5 ngày một tuần trong 4 tuần liên tục. Mỗi buổi tập kéo dài 30 phút. Trước khi điều trị, sau 2 tuần điều trị và sau 4 tuần điều trị, bệnh nhân được đánh giá dựa trên bài kiểm tra đi bộ 6 phút (6MWT), thang đánh giá khả năng đi bộ chức năng (FAC), thang đánh giá Fugl-Meyer phân nhóm chi dưới (FMA-LE) và phân tích dáng đi Vicon.
Robot tập phục hồi chức năng dáng đi, tập đi
Kết quả: Sau 4 tuần can thiệp, kết quả 6MWT, FMA-LE, FAC, nhịp bước và chu kỳ dáng đi ở cả hai nhóm đều cải thiện đáng kể (P < 0,05), nhưng không có sự khác biệt đáng kể giữa hai nhóm (P > 0,05). Tỷ lệ thời gian đứng so với pha vung chân, tỷ lệ đối xứng pha vung chân (SPSR) và tỷ lệ đối xứng chiều dài bước (SLSR) không cải thiện đáng kể sau 4 tuần huấn luyện ở cả hai nhóm. Các phân tích sâu hơn cho thấy nhóm robot có tiềm năng lợi ích, vì các ước tính điểm của 6MWT và 4 6MWT (sau – trước) ở tuần thứ 4 cao hơn so với nhóm đối chứng. Ngoài ra, so sánh trong nhóm cho thấy bệnh nhân ở nhóm robot có sự cải thiện đáng kể về 6MWT sớm hơn so với nhóm đối chứng.
Robot tập phục hồi chức năng dáng đi, tập đi
GIỚI THIỆU Đột quỵ là nguyên nhân hàng đầu gây tàn tật lâu dài ở người trưởng thành (GBD 2019 Diseases and Injuries Collaborators, 2020; Virani et al., 2020). Với dân số già hóa và những tiến bộ trong cấp cứu, tỷ lệ đột quỵ gia tăng hàng năm, dẫn đến gánh nặng y tế và xã hội đáng kể (Wang et al., 2017). Các nghiên cứu trước đây cho thấy có tới 90% bệnh nhân đột quỵ sống chung với một dạng rối loạn chức năng, trong đó suy giảm vận động là rất phổ biến (Gresham et al., 1975; Mayor, 2015). Kiểu dáng đi không đối xứng, co cứng chi dưới ở bên liệt, cũng như khả năng đứng một chân và thay đổi trọng lượng bị suy giảm được quan sát thấy ở hầu hết bệnh nhân đột quỵ, do đó hạn chế chức năng vận động của họ (Lam và Luttmann, 2009). Mặc dù với các can thiệp phẫu thuật/dược phẩm sớm và liệu pháp phục hồi chức năng, 65–85% bệnh nhân có thể đi bộ độc lập trong vòng 6 tháng sau đột quỵ; tuy nhiên, dáng đi bị suy giảm và sức bền tim phổi tiếp tục hạn chế việc đi lại hàng ngày đối với bệnh nhân đột quỵ (Shankaranarayana et al., 2021).
Xem thêm Robot tập đi phuc hồi chức năng kết hợp trí tuệ nhân tạo S5
Xem them Robot tập phục hôi chức năng cánh tay S4
Xem thêm Robot tập phục hồi chức năng bàn tay
GIỚI THIỆU
Các liệu pháp phục hồi chức năng thông thường cho huấn luyện vận động sau đột quỵ được thực hiện thủ công bởi nhiều nhà trị liệu. Điều này tốn nhiều công sức, không hiệu quả và tốn kém. Bên cạnh đó, hiệu quả điều trị phụ thuộc vào kỹ năng cá nhân của nhà trị liệu và do đó, các liệu pháp đồng nhất và tiêu chuẩn hóa không có sẵn cho bệnh nhân. Ngoài ra, đối với bệnh nhân bị co cứng chi dưới, ít nhất hai nhà trị liệu được yêu cầu để hoàn thành một buổi huấn luyện. Do đó, liều lượng huấn luyện cho từng bệnh nhân bị hạn chế. Các nghiên cứu trước đây cho thấy các sổ đăng ký đột quỵ ở Trung Quốc đại lục đã cung cấp khoảng 1,43 triệu buổi vật lý trị liệu vào năm 2017; trong khi đó, 5,5 triệu bệnh nhân được chẩn đoán đột quỵ hàng năm và do đó có một nhu cầu lớn chưa được đáp ứng về vật lý trị liệu (Wang et al., 2019). Để thu hẹp khoảng cách này trong các liệu pháp phục hồi chức năng và đảm bảo liều lượng huấn luyện cho những người sống sót sau đột quỵ, việc phát triển và xác nhận các robot phục hồi chức năng thông minh trong các cơ sở lâm sàng có tầm quan trọng lớn.
Trong những năm gần đây, các nghiên cứu khuyến nghị sử dụng khung xương ngoài trong huấn luyện dáng đi cho bệnh nhân đột quỵ đang nổi lên (Tefertiller et al., 2011; Mehrholz và Pohl, 2012; Pennycott et al., 2012). Song song đó, các thử nghiệm lâm sàng cũng cho thấy lợi ích điều trị của khung xương ngoài trong cân bằng và vận động (Yeung et al., 2018; Kim et al., 2019; Ii et al., 2020; Moucheboeuf et al., 2020). Ví dụ, ReWalk (ReWalk Robotics, Israel) cung cấp hỗ trợ mục tiêu cho cả gấp lòng bàn chân và gấp mu chân bị liệt trong việc đi bộ trên mặt đất cho bệnh nhân đột quỵ (Awad et al., 2020). Tương tự, hiệu suất dáng đi ở bệnh nhân đột quỵ mãn tính sử dụng Ekso (Ekso Bionics, USA; Calabrò et al., 2018) và HAL (Hybrid Assistive Limb, Japan) cao hơn so với huấn luyện thông thường (Watanabe et al., 2017); tốc độ đi bộ và chiều dài bước cải thiện đáng kể (Yoshikawa et al., 2017). Ngoài ra, các nhà nghiên cứu đang sử dụng robot đeo mềm để truyền năng lượng cơ học được tạo ra bởi bộ truyền động ngoài cơ thể hoặc đeo trên người đến mắt cá chân bị liệt, điều này có thể khắc phục sự thiếu hụt trong việc đẩy về phía trước ở bên liệt, từ đó cải thiện tính đối xứng của dáng đi và giảm chi phí chuyển hóa (Awad et al., 2017). Tuy nhiên, các robot đeo mềm này vẫn đang trong giai đoạn phát triển ban đầu, và các thử nghiệm lâm sàng xác nhận còn ít. Tuy nhiên, chỉ một vài nghiên cứu báo cáo hiệu quả của các khung xương ngoài sản xuất trong nước ở Trung Quốc. Do đó, nghiên cứu hiện tại nhằm mục đích điều tra hiệu quả của một robot khung xương ngoài sản xuất trong nước, BEAR1, trong phục hồi chức năng vận động ở các trường hợp sau đột quỵ.
Robot tập phục hồi chức năng dáng đi, tập đi
VẬT LIỆU VÀ PHƯƠNG PHÁP Phê duyệt Đạo đức và Tuyển chọn Bệnh nhân Nghiên cứu này đã được ủy ban đạo đức của Bệnh viện Đa khoa số 1 thuộc Đại học Y Nam Kinh phê duyệt (Số 2019-MD-43). Đăng ký đã được ghi lại trên Sổ đăng ký Thử nghiệm Lâm sàng Trung Quốc với mã định danh duy nhất: ChiCTR2100044475. Tất cả các đối tượng đã ký vào mẫu chấp thuận. Những người tham gia được tuyển chọn từ tháng 3 năm 2019 đến tháng 6 năm 2020 tại năm trung tâm phục hồi chức năng: Bệnh viện Đa khoa số 1 thuộc Đại học Y Nam Kinh, Bệnh viện Chu Giang thuộc Đại học Y miền Nam, Bệnh viện Nhân dân thứ hai Thâm Quyến, Bệnh viện Phục hồi chức năng Tai nạn lao động Quảng Đông và Trung tâm Phục hồi chức năng Sunshine Thượng Hải. Tiêu chí đủ điều kiện của bệnh nhân như sau: (1) 18–75 tuổi; (2) cân nặng ≤85 kg, chiều cao: 1,55–1,90 m; (3) dấu hiệu sinh tồn ổn định; (4) chẩn đoán xác nhận đột quỵ liệt nửa người lần đầu với thời gian từ 2 tuần đến 6 tháng; (5) sức mạnh chi trên đủ để giữ thanh song song; (6) khả năng đi bộ và tốc độ bị suy giảm; (7) phạm vi chuyển động chấp nhận được ở khớp háng và khớp gối; (8) mắt cá chân có thể được đặt ở vị trí trung tính một cách thụ động; và (9) chức năng nhận thức đủ để hiểu và tham gia huấn luyện phục hồi chức năng. Bệnh nhân có bất kỳ tiêu chí nào sau đây đều bị loại trừ: (1) phạm vi chuyển động khớp bị hạn chế đáng kể khi đi bộ; (2) gãy xương chưa lành hoặc loãng xương nặng; (3) tổn thương da hoặc nhiễm trùng ở vùng chi dưới; (4) đau thắt ngực không ổn định, loạn nhịp tim nặng hoặc các bệnh tim khác; (5) bệnh phổi tắc nghẽn mãn tính nặng; (6) huyết khối tĩnh mạch sâu chưa điều trị; (7) có thai hoặc đang cho con bú; (8) tuân thủ kém với nghiên cứu; (9) các chống chỉ định khác đối với huấn luyện vận động; và (10) đang tham gia các thử nghiệm lâm sàng khác.
Mô tả Robot Khung Xương Ngoài được Đề xuất BEAR1 được điều khiển bởi các động cơ DC không chổi than để đạt được hỗ trợ gấp/duỗi khớp háng, gấp/duỗi khớp gối và gấp lòng bàn chân/gấp mu chân. Nó cũng được trang bị các cảm biến có độ chính xác cao, khớp hình người, bộ điều khiển và một hệ thống phần mềm. Hệ thống phần mềm nhận dạng dáng đi của bệnh nhân thông qua các thuật toán thông minh dựa trên quỹ đạo góc thu thập được, mô-men tương tác người-máy, áp lực bàn chân và các thông tin khác của các khớp chi dưới (háng, gối, mắt cá chân). Cấu hình khớp của BEAR1 gần như tương đồng với các khớp chi dưới của con người. Nó có ba bậc tự do chủ động (DOF) và một DOF thụ động ở mỗi chân. Ba DOF là các chuyển động quay quanh khớp háng, khớp gối và khớp cổ chân trong mặt phẳng đứng dọc, riêng biệt. Khép và dạng của khớp háng là DOF thụ động.
BEAR1 có chế độ huấn luyện và chế độ thông minh. Đối với chế độ huấn luyện, tần số sải chân có thể được thay đổi trong phạm vi 3% tần số chu kỳ dáng đi đã đặt. Đối với chế độ thông minh, tần số sải chân có thể được điều chỉnh theo thời gian thực để đạt được sự đồng bộ hóa tương tác người-robot. Sự hỗ trợ được cung cấp dựa trên khái niệm hỗ trợ theo nhu cầu. Cụ thể, các quỹ đạo tham chiếu của mỗi khớp được tạo ra sau khi đạt được sự đồng bộ hóa người-robot. Khung xương ngoài cung cấp hỗ trợ với bộ điều khiển trở kháng, trong đó sự hỗ trợ dựa trên độ lệch của khớp so với quỹ đạo tham chiếu. Nó được trang bị một hệ thống giám sát và đánh giá dáng đi, cho phép các nhà trị liệu vật lý theo dõi chuyển động của bệnh nhân trên màn hình theo thời gian thực.
Thiết kế Nghiên cứu, Quy trình Điều trị và Đánh giá Nghiên cứu này là một thử nghiệm đối chứng ngẫu nhiên, không thua kém, đa trung tâm nhằm điều tra hiệu quả của một robot khung xương ngoài mới. Những người tham gia được phân ngẫu nhiên vào nhóm can thiệp và nhóm đối chứng theo tỷ lệ 1:1. Phân ngẫu nhiên được thực hiện bằng một hệ thống trực tuyến. Các đối tượng trong nhóm robot được huấn luyện vận động có hỗ trợ robot bằng robot khung xương ngoài BEAR1, trong khi bệnh nhân trong nhóm đối chứng nhận huấn luyện đi bộ thường quy có hỗ trợ từ các nhà trị liệu. Cả hai nhóm đều nhận hai buổi tập mỗi ngày, 5 ngày một tuần trong 4 tuần liên tục. Mỗi buổi tập kéo dài 30 phút.
Các chỉ số liên quan được đánh giá trước khi điều trị; sau 2 tuần điều trị và 4 tuần điều trị. Các đánh giá như sau: bài kiểm tra đi bộ 6 phút (6MWT; Agarwala và Salzman, 2020); thang đánh giá Fugl-Meyer phân nhóm chi dưới (FMA-LE; Gladstone et al., 2002); đánh giá phân loại khả năng đi bộ chức năng (FAC) (Park và An, 2016); phân tích dáng đi Vicon (tỷ lệ thời gian đứng một chân so với pha vung chân ở bên bị ảnh hưởng, nhịp bước và chu kỳ dáng đi). Tính đối xứng của dáng đi được đo bằng tỷ lệ đối xứng pha vung chân (SPSR) và tỷ lệ đối xứng chiều dài bước (SLSR); các chỉ số này được tính bằng tỷ lệ các thông số dáng đi ở cả hai bên liệt và không liệt (Guzik et al., 2017; Rozanski et al., 2020). Cả hai chỉ số đối xứng dáng đi này đều không nhỏ hơn một với số lớn hơn ở tử số (Guzik et al., 2017). Cả SPSR và SLSR đều được phân loại tiếp thành cải thiện và không cải thiện; những thay đổi so với mức ban đầu lớn hơn mức thay đổi tối thiểu có thể phát hiện được (MDC) được coi là cải thiện và những thay đổi nhỏ hơn MDC được coi là không cải thiện. MDC là 0,26 đối với SPSR và 0,19 đối với SLSR (Lewek và Randall, 2011). Dữ liệu phân tích dáng đi chỉ được thu thập trước điều trị và sau 4 tuần điều trị, trong khi tất cả các đánh giá khác được thực hiện trước điều trị, sau 2 tuần điều trị và 4 tuần điều trị. Kết quả chính là sự cải thiện của bài kiểm tra đi bộ 6 phút sau 4 tuần điều trị so với mức ban đầu.
Tính toán Cỡ mẫu Độ lệch chuẩn (SD) cho bài kiểm tra đi bộ 6 phút được đặt là 15 mét và ngưỡng không thua kém là -8 m, dựa trên một nghiên cứu trước đây (Duncan et al., 2003). Với α là 0,025, 1-β là 0,8 và tỷ lệ bỏ cuộc là 10%, cỡ mẫu tối thiểu là 128 trường hợp sử dụng công thức sau: nT = nC = 2(Z1−α + Z1−β )2 σ2/(|µT − µC| − ∆ )2 nT: cỡ mẫu cần thiết trong nhóm điều trị (robot); nC: cỡ mẫu cần thiết trong nhóm đối chứng; µT: giá trị trung bình của kết quả chính trong nhóm robot; µC: giá trị trung bình của kết quả chính trong nhóm đối chứng; σ: độ lệch chuẩn; ∆: ngưỡng không thua kém
Phân tích Thống kê Giá trị trung bình và SD được sử dụng cho dữ liệu liên tục, trong khi giá trị trung vị và khoảng tứ phân vị được sử dụng cho dữ liệu thứ tự. Quá trình chọn bệnh nhân, số lượng trường hợp thực tế ở mỗi trung tâm, số trường hợp bị loại trừ và số trường hợp bỏ cuộc đã được ghi lại, và các tập phân tích theo ý định điều trị (ITT) cùng với tập phân tích theo giao thức (PP) đã được xác định. Đối với tập ITT, các giá trị của các đánh giá trước đó được sử dụng cho dữ liệu thiếu để tránh ước tính quá mức hiệu quả điều trị. Các bài kiểm tra t-test được sử dụng cho phân phối chuẩn; nếu không, bài kiểm tra tổng hạng được sử dụng. Tương tự, bài kiểm tra tổng hạng Wilcoxon được sử dụng để so sánh dữ liệu thứ tự. So sánh giữa các nhóm cho mỗi điểm theo dõi được thực hiện bằng Phân tích Phương sai (ANOVA) cho phân phối chuẩn; nếu không, các bài kiểm tra Kruskal–Wallis được sử dụng. P < 0,05 được coi là có ý nghĩa thống kê.
Robot tập phục hồi chức năng dáng đi, tập đi
Robot tập phục hồi chức năng dáng đi, tập đi
KẾT QUẢ Tổng cộng 130 bệnh nhân đột quỵ đáp ứng các tiêu chí đã nêu trên đã được chọn từ các trung tâm từ tháng 3 năm 2019 đến tháng 6 năm 2020. Bệnh nhân được chia ngẫu nhiên vào nhóm robot và nhóm đối chứng, với 65 bệnh nhân ở mỗi nhóm. Mười sáu bệnh nhân không thể được theo dõi vì lý do cá nhân; tổng cộng 114 bệnh nhân đã hoàn thành thử nghiệm. Tình trạng tuyển chọn bệnh nhân ở mỗi trung tâm được thể hiện trong Bảng bổ sung 1, và quy trình tuyển chọn bệnh nhân tổng thể được trình bày trong Hình 2. Không có sự khác biệt đáng kể về giới tính, tuổi, thời gian mắc bệnh, phân loại đột quỵ và bên liệt giữa hai nhóm bệnh nhân đột quỵ (P > 0,05; Hình 3). Tương tự, không có sự khác biệt có ý nghĩa thống kê giữa hai nhóm về FMA-LE, 6MWT, tỷ lệ thời gian đứng một chân so với pha vung chân ở bên bị ảnh hưởng, nhịp bước và chu kỳ dáng đi ở mức ban đầu (Hình 4). Các chỉ số về đối xứng dáng đi, bao gồm SPSR và SLSR, cũng không cho thấy sự khác biệt có ý nghĩa thống kê giữa các nhóm khác nhau ở mức ban đầu (Hình 4). Hầu hết các điểm FAC ban đầu của hai nhóm đều phân bố ở mức 2–3, và không có sự khác biệt đáng kể giữa các nhóm dựa trên bài kiểm tra tổng hạng Wilcoxon (Hình 5). Sau 4 tuần điều trị, bệnh nhân ở cả hai nhóm đều có những cải thiện đáng kể về điểm FAC; tuy nhiên, không có sự khác biệt có ý nghĩa thống kê giữa các nhóm.
Robot tập phục hồi chức năng dáng đi, tập đi
Như thể hiện trong Bảng 1, FMA-LE, 6MWT và nhịp bước của hai nhóm bệnh nhân đã cải thiện đáng kể sau 4 tuần điều trị so với mức ban đầu (P < 0,05). Ngoài ra, chu kỳ dáng đi cũng được rút ngắn đáng kể (P < 0,05). Không có sự khác biệt đáng kể về tỷ lệ thời gian đứng một chân so với pha vung chân trong nhóm. Không tìm thấy sự khác biệt thống kê giữa các nhóm trong các chỉ số đã đề cập. Theo kế hoạch không thua kém đã định trước, giả thuyết không (null hypothesis) là 6MWT của nhóm robot sẽ nhỏ hơn nhóm đối chứng, và sự khác biệt sẽ vượt quá 8 m. Như thể hiện trong Bảng 1, ước tính điểm của 6MWT trong nhóm robot lớn hơn nhóm đối chứng, và do đó, giả thuyết không đã bị bác bỏ. Những thay đổi trong 6MWT giữa các nhóm đã được phân tích thêm. Kết quả cho thấy không có sự khác biệt thống kê ở cả tập PP và ITT (P > 0,05). Tuy nhiên, biểu đồ hộp cho thấy mức tăng trung bình về khoảng cách đi bộ 6 phút của bệnh nhân ở nhóm robot lớn hơn so với nhóm đối chứng sau 4 tuần điều trị (Hình 6). Điều này cho thấy những lợi ích tiềm năng của huấn luyện dựa trên robot sử dụng khung xương ngoài được đề xuất.
Robot tập phục hồi chức năng dáng đi, tập đi
Giả sử rằng các trường hợp mất theo dõi là thiếu ngẫu nhiên, chúng tôi đã áp dụng tập PP để phân tích những thay đổi trong các biến liên tục ở nhiều thời điểm và sự khác biệt giữa các nhóm; 6MWT và FMA-LE đã được phân tích. Như thể hiện trong Hình 4, không có sự khác biệt có ý nghĩa thống kê về 6MWT giữa các nhóm trước điều trị (t1), sau 2 tuần điều trị (t2) và sau 4 tuần điều trị (t3; P > 0,05). Phân tích sâu hơn về sự khác biệt ở nhiều thời điểm trong nhóm cho thấy sau 2 tuần điều trị thường quy, không có sự cải thiện đáng kể về 6MWT, trong khi liệu pháp robot 2 tuần có hiệu quả thống kê (P < 0,05). Sau 4 tuần điều trị, 6MWT của hai nhóm bệnh nhân đã cải thiện đáng kể so với mức ban đầu. Tuy nhiên, khi so sánh với điều trị 2 tuần, không có sự cải thiện đáng kể (P > 0,05; Hình 7). Tương tự, không có sự khác biệt đáng kể về FMA-LE giữa các nhóm tại ba thời điểm (P > 0,05). Hơn nữa, hai nhóm bệnh nhân cho thấy sự cải thiện đáng kể về FMA-LE sau 2 tuần điều trị, và sự cải thiện này được duy trì ở tuần thứ 4; tuy nhiên, không có lợi ích đáng kể nào cho 2 tuần điều trị bổ sung (Hình 7). Phân tích đối xứng dáng đi được trình bày trong Bảng 2. Kết quả của chúng tôi cho thấy sự khác biệt trong nhóm không đáng kể về SPSR hoặc SLSR, cho thấy không có lợi ích nào về đối xứng dáng đi khi sử dụng robot được đề xuất hoặc các liệu pháp ở nhóm đối chứng cho huấn luyện vận động trong vòng 4 tuần. Sự khác biệt giữa các nhóm về các chỉ số đối xứng dáng đi cũng không đáng kể bằng bài kiểm tra Wilcoxon hoặc bài kiểm tra Chi-squared. Tuy nhiên, tỷ lệ bệnh nhân cho thấy sự cải thiện về đối xứng dáng đi ở nhóm robot cao hơn so với nhóm đối chứng (SPSR: 35% so với 30%; SLSR: 16% so với 12%, tương ứng).
THẢO LUẬN Trong những năm gần đây, robot khung xương ngoài đã được sử dụng để phục hồi chức năng vận động. Bản chất đa ngành của nó góp phần vào việc bù đắp chức năng hoặc huấn luyện hiệu quả cho những cá nhân bị suy giảm chức năng chi trên hoặc chi dưới (Pons, 2010; Molteni et al., 2018). Trong huấn luyện vận động, robot khung xương ngoài chi dưới cung cấp hỗ trợ cho bệnh nhân có sức mạnh không đủ để tạo điều kiện cho dáng đi bình thường (Díaz et al., 2011; Zhong et al., 2020b), mang lại cơ hội phục hồi chức năng với các chương trình huấn luyện vận động cá nhân hóa (Zhang et al., 2017; Shi et al., 2019; Zhong et al., 2020a), và giảm gánh nặng thể chất cho các nhà trị liệu (Díaz et al., 2011). Ngoài ra, các liệu pháp phục hồi chức năng dựa trên khung xương ngoài có thể theo dõi khách quan và liên tục hiệu suất và tiến trình của bệnh nhân (Louie và Eng, 2016). Mặc dù có những ưu điểm này, việc xác nhận lâm sàng cho hầu hết các robot khung xương ngoài chi dưới vẫn là một thách thức. Mục tiêu của nghiên cứu này là xác nhận hiệu quả của robot khung xương ngoài trên mặt đất, BEAR1. Kết quả của nghiên cứu này cho thấy robot khung xương ngoài được đề xuất đã cải thiện hiệu quả vận động, chức năng vận động chi dưới và các thông số dáng đi của bệnh nhân. Hiệu quả của nó tương đương với các liệu pháp phục hồi chức năng thường quy (P > 0,05). Phân tích sâu hơn về 6MWT cho thấy bệnh nhân nhận liệu pháp robot cho thấy sự cải thiện cao hơn so với các liệu pháp thông thường. Cụ thể, ước tính điểm của 6MWT ở tuần thứ 4 và những thay đổi của nó so với mức ban đầu trong nhóm robot lớn hơn so với nhóm đối chứng. Ngoài ra, liệu pháp phục hồi chức năng có hỗ trợ robot cho thấy sự cải thiện có ý nghĩa thống kê sớm hơn trong 6MWT. Phù hợp với một nghiên cứu trước đây (Patterson et al., 2015), phân tích đối xứng dáng đi cho thấy không có sự cải thiện đáng kể về SPSR hoặc SLSR ở cả hai nhóm. Cũng không phát hiện được sự khác biệt giữa các nhóm về SPSR hoặc SLSR, cho thấy không có lợi ích bổ sung nào của việc huấn luyện vận động bằng robot được đề xuất đối với đối xứng dáng đi. Tuy nhiên, tỷ lệ cá nhân được cải thiện cho cả hai chỉ số đối xứng ở nhóm robot cao hơn so với nhóm đối chứng.
Robot tập phục hồi chức năng dáng đi, tập đi
Hiệu quả của robot khung xương ngoài có thể được quy cho các cơ chế sau: thứ nhất, hỗ trợ trọng lượng cơ thể của robot dẫn đến tăng ổn định đi bộ và hiệu quả huấn luyện của bệnh nhân đột quỵ (Chua et al., 2020; Pignolo et al., 2020); thứ hai, robot khung xương ngoài cung cấp huấn luyện lặp đi lặp lại, cường độ cao và tiêu chuẩn hóa với tính liên tục và nhất quán cao hơn, điều này góp phần tăng cường hiệu quả (Smith và Thompson, 2008; Langhorne et al., 2011). Ngoài ra, robot khung xương ngoài thúc đẩy tuần hoàn máu ở chi dưới và cải thiện chức năng tim phổi, điều này phù hợp với một thử nghiệm lâm sàng trước đây (Chang et al., 2012). Một nghiên cứu trước đây cho thấy huấn luyện có hỗ trợ robot Lokomat 2 tuần có thể làm tăng mức tiêu thụ oxy tối đa (VO2 Max) của bệnh nhân đột quỵ lên tới 12,8%, và cũng cải thiện đáng kể sức mạnh cơ bắp của chi dưới (Chang et al., 2012).
Đáng chú ý, các bệnh nhân tham gia nghiên cứu này là bệnh nhân đột quỵ ở giai đoạn bán cấp, và thời gian mắc bệnh khoảng 3 tháng. Hiệu quả điều trị có thể một phần là do sự hồi phục tự nhiên. Với thiết kế thử nghiệm đối chứng ngẫu nhiên, đã cân bằng hiệu quả sự hồi phục tự nhiên giữa các nhóm, sự khác biệt về hiệu quả điều trị giữa các nhóm có thể được giải thích bằng các yếu tố can thiệp. Các nghiên cứu trước đây cho thấy chức năng đi bộ của bệnh nhân đột quỵ mãn tính cải thiện sau huấn luyện có hỗ trợ robot (Molteni et al., 2017), cho thấy rằng hiệu quả của huấn luyện vận động có hỗ trợ robot độc lập với sự hồi phục tự phát. Các báo cáo cho thấy huấn luyện vận động có hỗ trợ robot 4 tuần làm giảm co cứng chi dưới và thúc đẩy phục hồi chức năng của bệnh nhân đột quỵ (Cho et al., 2015). Vì hầu hết bệnh nhân đột quỵ tham gia nghiên cứu này bị co cứng nhẹ (Thang Ashworth sửa đổi: 0–1), nên phạm vi cải thiện thêm bị hạn chế và không có sự khác biệt có ý nghĩa thống kê trong nhóm. Nghiên cứu trong tương lai về tác động của huấn luyện vận động có hỗ trợ robot đối với co cứng chi dưới của bệnh nhân nên tập trung vào việc định lượng mức độ co cứng chi dưới bằng các chỉ số khách quan. Tương tự, các liệu pháp robot để cải thiện đối xứng dáng đi ở bệnh nhân đột quỵ cần được nghiên cứu thêm.
Những phát hiện của nghiên cứu này cho thấy robot khung xương ngoài chi dưới được đề xuất có thể hỗ trợ bệnh nhân đột quỵ trong huấn luyện vận động với hiệu quả tương đương với các liệu pháp thông thường. Mặc dù 6MWT của bệnh nhân nhóm robot cho thấy sự cải thiện tốt hơn so với điều trị thông thường, sự khác biệt không có ý nghĩa thống kê. Tổng hợp lại, những ưu điểm của liệu pháp có hỗ trợ robot, bao gồm môi trường huấn luyện tiêu chuẩn hóa, hỗ trợ thích ứng và cường độ cũng như liều lượng huấn luyện đầy đủ, robot phục hồi chức năng chi dưới có thể có ý nghĩa như một kỹ thuật mạnh mẽ cho phục hồi chức năng lâm sàng.
KẾT LUẬN Huấn luyện vận động sử dụng robot khung xương ngoài được đề xuất đã cải thiện vận động và chức năng vận động chi dưới của bệnh nhân đột quỵ. Tuy nhiên, hiệu quả của nó tương đương với huấn luyện thông thường. Mục đích của việc đưa liệu pháp robot vào thực hành phục hồi chức năng không phải để thay thế các nhà trị liệu, mà là để cung cấp cho bệnh nhân nhiều lựa chọn hơn về các liệu pháp an toàn và hiệu quả.
